隆安三年,孙恩、卢循等二十七人在会稽起兵反抗晋朝,晋朝廷派前将军刘牢之东来镇压,刘牢之请刘裕为参府军事。刘裕为人机智有谋,勇敢善战,多次克敌致胜,屡立战功。因功升建武将军、下邳太守、彭城内史。刘裕从此起家,成为东晋一员虎将。刘裕于元兴三年二月初一,刘裕在家乡京口起兵讨伐篡晋的楚帝桓玄。
405年,击败桓玄,晋安帝司马德宗复位,任刘为侍中、车骑将军、中外诸军事、徐青二州刺史、兖州刺史、录尚书事。刘裕从此控制了东晋朝政,权倾天下。刘裕执政晋室后,于409年率军灭掉广固的南燕政权,又回师击败卢循。
元兴九年,又西攻盘据四川的谯纵,收服巴蜀。元兴十二年,后秦姚兴病逝,姚泓继位,兄弟相残,关中大乱。元兴十六年攻克长安,灭后秦,受封为宋王,受九锡。元熙二年,刘裕迫司马德文禅让,即皇帝位,国号宋,改元永初。东晋灭亡,中国开始进入南北朝时期。